Sycorax a été découvert le 6 septembre 1997 par Brett Gladman, Phil Nicholson, Joseph, Burns et JJ Kavelaars en utilisant le télescope de 200 pouces de Hale.
Le diamètre a été estimé en fonction de la magnitude apparente. L'orbite du satellite est rétrograde et très incliné.
Le nom de Sycorax a été proposé par ses découvreurs et a été provisoirement accepté par l'UAI (Union astronomique internationale).